嫦娥四號(hào)探測(cè)器月球背面軟著陸后降落相機(jī)拍攝的圖像。國(guó)家航天局供圖

　　昨天上午10時(shí)26分，嫦娥四號(hào)探測(cè)器成功在月球背面南極-艾特肯盆地內(nèi)馮·卡門撞擊坑著陸，并通過“鵲橋號(hào)”中繼星傳回了世界第一張近距離拍攝的月背影像圖。

　　嫦娥四號(hào)于2018年12月8日乘坐長(zhǎng)征三號(hào)乙運(yùn)載火箭離開地球，經(jīng)歷了27天太空之旅，并在太空中度過了新年。

　　嫦娥四號(hào)開創(chuàng)了人類探測(cè)器在月球背面著陸的歷史。布滿撞擊坑和奧秘的月球背面，迎來首個(gè)“地球行者”。此次任務(wù)實(shí)現(xiàn)了人類探測(cè)器首次月背軟著陸、首次月背與地球的中繼通信。等到巡視器（月球車）駛下著陸器，在月面進(jìn)行巡視探測(cè)，人類將第一次獲取有關(guān)月球背面地質(zhì)等領(lǐng)域的一手信息。

　　美國(guó)航空航天局局長(zhǎng)（NASA）吉姆·布里登斯廷昨天在社交媒體向中國(guó)嫦娥四號(hào)團(tuán)隊(duì)表示祝賀，稱這次人類首次月背軟著陸為“令人印象深刻的成就”。

　　記者從國(guó)家航天局獲悉，嫦娥四號(hào)將通過“鵲橋號(hào)”中繼星的通信鏈路，在地面控制下，開展設(shè)備工作模式調(diào)整等工作，擇機(jī)實(shí)施著陸器與巡視器分離。

　　歷程

　　自主避障選址 11分鐘著陸

　　昨天，嫦娥四號(hào)著陸過程歷時(shí)約11分鐘。

　　10時(shí)15分，科技人員在北京航天飛行控制中心發(fā)出指令，嫦娥四號(hào)探測(cè)器從距離月面15公里處開始實(shí)施動(dòng)力下降，7500N變推力發(fā)動(dòng)機(jī)開機(jī)，逐步將探測(cè)器的速度從相對(duì)月球1.7公里每秒降到零。

　　在距離月面6-8公里處，探測(cè)器快速調(diào)整姿態(tài)。到達(dá)距月面100米處，為了保證落地時(shí)每只腳都不踩到石頭上或坑里，嫦娥四號(hào)稍稍懸停，對(duì)障礙物和坡度進(jìn)行識(shí)別和自主避障，找好理想著陸點(diǎn)，然后緩速垂直下降。

　　約690秒后，嫦娥四號(hào)自主著陸在月球南極-艾特肯盆地內(nèi)的馮·卡門撞擊坑內(nèi)。落月過程中，降落相機(jī)拍攝了多張著陸區(qū)域影像圖。

　　據(jù)中國(guó)航天科技集團(tuán)有限公司五院502所嫦娥四號(hào)GNC系統(tǒng)研制人員介紹，嫦娥四號(hào)最后采取垂直下降。這個(gè)垂直下降動(dòng)作，就是與嫦娥三號(hào)落月最大的不同，因?yàn)橹憛^(qū)太崎嶇，如果水平方向持續(xù)移動(dòng)，就會(huì)讓著陸器不能準(zhǔn)確測(cè)量所處的高度。

　　落月后，在地面控制下，通過“鵲橋號(hào)”中繼星的通信鏈路，嫦娥四號(hào)進(jìn)行了太陽翼和定向天線展開等多項(xiàng)工作，建立了定向天線高碼速率鏈路。11時(shí)40分，著陸器監(jiān)視C相機(jī)獲取了世界第一張近距離拍攝的月背影像圖并傳回地面，圖中展示了巡視器即將駛離著陸器、駛向月背的方向。

　　整個(gè)過程中，地面人員都通過“鵲橋號(hào)”中繼星觀看了“直播”。

　　揭秘

　　月背“盲降” 步步驚心

　　相較于2013年落月的嫦娥三號(hào)，嫦娥四號(hào)落月難度更大，主要因?yàn)樵虑虮趁孢@一特殊環(huán)境。

　　中國(guó)工程院院士、中國(guó)探月工程總設(shè)計(jì)師吳偉仁曾形容，嫦娥三號(hào)相當(dāng)于在華北平原著陸，而嫦娥四號(hào)則是在崇山峻嶺的云貴川地區(qū)著陸。嫦娥三號(hào)月球正面著陸區(qū)地形起伏僅800米，而嫦娥四號(hào)著陸區(qū)起伏達(dá)到6000米。

　　而同樣困難的是，落月過程地球方向不直接可見，所有信息傳輸都需要由中繼星“鵲橋號(hào)”中轉(zhuǎn)，無疑增加了風(fēng)險(xiǎn)。因?yàn)槁湓逻^程由GNC系統(tǒng)自主操控，加之回傳畫面延遲，所以對(duì)地面人員來說，整個(gè)過程近乎“盲降”。

　　研制人員也考慮了“盲降”的風(fēng)險(xiǎn)，尤其是如果下降過程中，“鵲橋號(hào)”的信息傳輸“卡住”，影響數(shù)據(jù)上傳，怎么辦？

　　為此，GNC系統(tǒng)設(shè)計(jì)了延時(shí)數(shù)據(jù)注入功能，就是提前把要發(fā)送給著陸器計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)發(fā)送到著陸器上暫存，這個(gè)數(shù)據(jù)包是帶有時(shí)間標(biāo)簽的，待到著陸器上的時(shí)間和該標(biāo)簽相同時(shí)，數(shù)據(jù)便自動(dòng)注入。如此，“鵲橋號(hào)”就成為了備份手段。

　　系統(tǒng)還可以全程自主進(jìn)行故障診斷與重構(gòu)，萬一發(fā)生故障，探測(cè)器可以隨時(shí)給自己“診斷”，找到病灶并解決。通過各部分功能的優(yōu)化、再組合，著陸器可以確保機(jī)體整體功能正常。

　　為了化解著陸瞬間的巨大沖擊力，設(shè)計(jì)和制造人員為嫦娥四號(hào)精心設(shè)計(jì)了特殊的“著陸緩沖機(jī)構(gòu)”，即主腿和副腿配合的結(jié)構(gòu)。著陸器的每條著陸腿都包含一個(gè)主腿和兩個(gè)副腿，各有分工。在著陸前，副腿推著主腿向外側(cè)展開到規(guī)定角度并鎖定，主腿負(fù)責(zé)在著陸時(shí)支撐住著陸器，將沖擊力傳遞、吸收，是著陸器主要的支撐結(jié)構(gòu)。副腿也會(huì)輔助主腿緩沖巨大的沖擊力，使落月更穩(wěn)定、安全。

　　■ 釋疑

　　1 嫦娥四號(hào)的著陸點(diǎn)選在哪？

　　嫦娥四號(hào)原本為嫦娥三號(hào)的備份，嫦娥三號(hào)任務(wù)完成后，嫦娥四號(hào)被賦予了向月球背面進(jìn)發(fā)的新使命。

　　月球背面山峰林立，馮·卡門撞擊坑的南部地勢(shì)在月背已經(jīng)較為平坦，從北往南著陸航跡的高程起伏較小，因此被選定為嫦娥四號(hào)著陸和探測(cè)區(qū)域。

　　中國(guó)工程院院士、中國(guó)探月工程總設(shè)計(jì)師吳偉仁等曾撰文指出，馮·卡門撞擊坑具有較高的科學(xué)探測(cè)價(jià)值，坑內(nèi)的釷、氧化鐵、二氧化鈦等含量均較高，同時(shí)物質(zhì)組成的異?？臻g分布可能提供火山活動(dòng)以及月殼活動(dòng)線索，有利于開展月殼活動(dòng)研究，并對(duì)月幔玄武巖起源研究有重要意義。

　　2 為何比嫦娥三號(hào)多飛半月？

　　嫦娥三號(hào)于2013年12月2日發(fā)射，14日成功著陸，歷時(shí)12天。而嫦娥四號(hào)從去年12月8日發(fā)射到1月3日著陸，歷時(shí)27天。為何嫦娥四號(hào)比三號(hào)多飛了整整半個(gè)月？

　　嫦娥四號(hào)去年12月8日搭乘火箭發(fā)射，12月12日進(jìn)入環(huán)月軌道，12月30日進(jìn)入月球背面著陸準(zhǔn)備軌道。12月12日后，嫦娥四號(hào)進(jìn)行了2次環(huán)月軌道修正，與“鵲橋號(hào)”中繼星進(jìn)行了4次中繼鏈路測(cè)試，開展激光測(cè)距、三維成像等導(dǎo)航敏感器在軌測(cè)試。

　　航天科技集團(tuán)五院嫦娥四號(hào)著陸器總體副主任設(shè)計(jì)師許應(yīng)喬介紹，嫦娥四號(hào)與三號(hào)在地月轉(zhuǎn)移軌道運(yùn)行時(shí)間相當(dāng)，但是環(huán)月段時(shí)間更長(zhǎng)，長(zhǎng)達(dá)20多天。原因一是進(jìn)行月球背面下降的軌道調(diào)整，二是進(jìn)行中繼星的測(cè)試，從而更精確地降落。

　　3 嫦娥四號(hào)著陸后要做什么？

　　為完成科學(xué)探測(cè)任務(wù)，“嫦娥四號(hào)”把8臺(tái)有效載荷和1臺(tái)科普載荷帶到了馮·卡門撞擊坑。著陸器上安裝了地形地貌相機(jī)、降落相機(jī)、低頻射電頻譜儀、與德國(guó)合作的月表中子及輻射劑量探測(cè)儀等4臺(tái)載荷；巡視器上安裝了全景相機(jī)、測(cè)月雷達(dá)、紅外成像光譜儀和與瑞典合作的中性原子探測(cè)儀。著陸器還搭載了月表生物科普試驗(yàn)載荷。

　　這些儀器將在月球背面開展低頻射電天文觀測(cè)與研究，巡視區(qū)形貌、礦物組分及月表淺層結(jié)構(gòu)研究，并試驗(yàn)性開展月球背面中子輻射劑量、中性原子等月球環(huán)境研究。

　　科學(xué)家認(rèn)為，馮·卡門撞擊坑的物質(zhì)成分和地質(zhì)年代具有代表性，對(duì)研究月球和太陽系的早期歷史具有重要價(jià)值。月球背面也是一片難得的寧靜之地，屏蔽了來自地球的無線電信號(hào)干擾，在此開展低頻射電天文觀測(cè)可填補(bǔ)射電天文領(lǐng)域在低頻觀測(cè)段的空白，為研究太陽、行星及太陽系外天體提供可能，也將為研究恒星起源和星云演化提供重要資料。（記者 倪偉）